サーボモータの種類

モータとは電気的エネルギー（電気）を機械的エネルギー（運動）に変えるものの総称で、その中でサーボモータとは制御性の優れたモータのことをさします。「制御性の優れた」とは具体的に言うと上位コントローラからの指令に対して忠実に追従できることで、そのためには始動トルクが大きく、応答性が高くまた速度の安定性が高いなどの特性が挙げられます。

サーボモータは駆動方法と運動方向によって下表のように分類できます。

サーボモータには様々な大きさがあり、どれだけ重さの物をどれだけ速く動かすかによって必要な力（トルク）が決まり、そのトルクを出せるモータを選ぶことが必要になります。当社ではお客さまの求める機構に合わせて最適な形状と容量のモータをご提供しています。

回転形サーボモータ

基本となるのが回転型モータで、その名前のとおり電気エネルギーを回転運動に変換します。回転型モータの構成は、大きく回転するロータ部（回転子とも言う）とその回転する部分を支えるステータ部（固定子とも言う）に分かれています。動かそうとする負荷（制御対象）とカップリングやボールねじ、カム、プーリーといった機構を介するのが一般的です。当社では手のひらにのる3.3Wの低慣性・小容量の超小型モデルから中慣性・大トルクの55kWといった大型まで幅広いラインアップをそろえています。

回転系ACサーボモータの仕組み

サーボモータは、工場の自動化に欠かせないと言われる理由はそのモーション制御の精度の高さにあります。ACサーボモータの構造はステータに三相巻線、ロータに永久磁石があり、シャフトの反負荷側にローターの角度を読み取る検出器があります。ACサーボモータでは、この検出器が大きな役割を担っています。同期モータであるACサーボモータを正常に駆動するには、ロータの永久磁石が作る磁極を正確に知る必要があります。検出器がその磁極情報を読み取りアンプの制御側へ渡します。そうすることで、三相巻線に正確な電流を通電することができ、指令に応じたトルクを発生することができるのです。

ダイレクトドライブモータ

ダイレクトドライブモータも回転運動するモータの一つですが、制御対象を直接（ダイレクトに）駆動できるように回転型モータと比較して最高回転速度は遅い（数100min-1）反面、低速でも高いトルクを出力できます。そのために機構部品のガタやロスがなく高精度な制御が可能となります。

リニアモータ／リニアスライダ

リニアモータも制御対象を直接駆動しますが回転運動ではなく直線的な動きをします（リニアモータカーと同じような動きをします）。リニアモータも大きく動く部分と動かない部分に分けられ、動く部分を「可動子」、動かない部分を「固定子」と言います。またこのリニアモータにリニアスケール（検出器）や駆動を支えるガイドを一体として組み合わせたものをリニアスライダと呼びます。