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ロボットの自律性を支援するビジョン機能３次元形状計測ユニットＭｏｔｏＥｙｅ(モートアイ)－３Ｄ
－　不規則に積み置かれたワークを認識し自動で取り出し実行　－

新製品2012年10月29日

　株式会社安川電機（代表取締役社長　津田　純嗣）は、当社産業用ロボットＭＯＴＯＭＡＮ（モートマン）のオプションとして３次元形状計測ユニットＭｏｔｏＥｙｅ－３Ｄを開発し２０１２年１１月１日より発売します。

1．製品化の狙い

　搬送、組み立てなどの自動化設備では、ワークを所定の位置・方向にそろえておかなければならいことが多く、持ち込まれたワークをセットする事前の段取りが必要です。
　ＭｏｔｏＥｙｅ－３Ｄは、これらの事前の段取りなしに、無作為にバラ積みされた数種類のワークをロボットにより正確に取り出すことを目的に開発しました。
　これにより、事前段取り自体の自動化や、事前段取りなしに搬送・組み立てを直接行うことが可能となり作業工程の効率化が図れます。

２．主な特長

　ＭｏｔｏＥｙｅ－３Ｄは、バラ積みされた数種類のワークを、レーザスリット光でスキャンし、その反射光を高速ＣＭＯＳセンサで読み取り、三角測量の原理を用いて３次元形状を計測します。
　この計測データからワークの重なり・姿勢などを認識し、ロボットによる最適アプローチルートを自動生成することで、自動化を実現しました。

（１）人手作業置き換えに適した広範囲・高速計測
　本体内に高速画像処理チップを搭載し、広範囲での形状情報を、高速で計測が可能です。計測は、最大で約１０００ｍｍ四方の範囲を±２．０ｍｍの精度で行えます。また、計測範囲を２５０ｍｍ四方に狭めることで±０．５ｍｍの精度が得られます。さらに、それらの計測時間は、３秒以下です。通常、人手作業で取り扱うワークサイズや、そのワークを仕分けする作業台の範囲を網羅しており、自動化に最適な仕様となっています。

（２）優れた設置性を実現したコンパクト・省配線・高信頼性
　レーザスリット光によるスキャン方式の採用により、外乱光による影響を受けにくく、調整も容易です。カメラによる画像認識方式時に必要となる外乱光の遮断や専用の照明設備の設置・調整が不要です。また、レーザ発振器及び画像解析処理基板を内蔵しながら、小形（Ｗ２３７×Ｈ１３７×Ｄ２０２ｍｍ）・軽量（３．５ｋｇ）かつ、防塵・防水（ＩＰ５４対応）仕様で、配線は電源と通信線のみの省配線です。取り扱いが容易で、高い設置自由度を持つ設計となっています。