技術論文 2023 No.3
Σ-X:デジタルソリューションを実現するACサーボドライブ

北吉良平 吉浦泰史∗∗ 加来靖彦∗∗

技術開発本部 つくば研究所
∗∗ロボット事業部 エンジニアリング部

2024年1月31日

 近年,ACサーボドライブは高速・高精度な位置決め装置としての役割だけでなく,センサーネットワークを通じて様々なデータを取得する情報機器としての役割も求められている。当社の最新の主力製品であるΣ-Xシリーズは,顧客の装置の性能を最大限に引き出し,予防保全や故障予知などのデジタルソリューションを実現するデータ収集機能を提供するコンポーネントである。本稿では,当社のソリューションコンセプトである「i3-Mechatronics」を説明するとともに,Σ-Xのラインアップ,基本性能,最新機能を紹介する。また,制御技術の開発事例として,高い制振性能とユーザにとって使いやすい調整指針を両立したモーションコントロール機能について紹介する。
 なお,本稿は”Σ-X Series: AC Servo Drive for Achievement of Digital Solution” (IEEJ Journal of Industry Application,2023,12巻5号 p.859-867(2023))を再編したものである。

 

目次

1.まえがき P1
2.当社ソリューションコンセプト:i3-Mechatronics P2
2.1i3-Mechatronics
P2
2.2i3-MechatronicsにおけるΣ-Xの位置づけ
P2
3.モータラインアップ P3
3.1回転型サーボモータ
P3
3.2ダイレクトドライブモータ
P3
3.3リニアサーボモータ
P3
4.制御機能 P3
4.1制御性能
P3
4.2サーボ調整
P3
4.3負荷変動補償
P4
4.4速度リップル補償・出力トルク補償
P4
4.5振動抑制
P5
5.開発事例:等価剛体オブザーバを用いた振動抑制技術 P5
5.1二慣性系と等価剛体モデル
P5
5.2セミクローズド制御における制振原理
P6
5.3フルクローズド制御における制振原理
P6
5.4等価剛体オブザーバ
P7
5.5振動抑制制御の実機検証
P8
5.5.1セミクローズド制御における実験結果
P8
5.5.2フルクローズド制御における実験結果
P8
6.むすび P9

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