技術論文 2021 No.2
非平面環境での未知物体把持のためのリアルタイム把持可能性推定

　非平面環境下で未知物体の把持可能性をリアルタイムに推定する手法を提案する。農場などの作り込まれていない環境下では，ロボットによる物体把持は困難な作業である。

　従来のアプローチでは，大きな計算コストや把持対象物のモデル・学習データが必要といった制約があった。従来手法の1つであるFast Graspability Evaluation（FGE）はこれらの制約がない一方，視覚センサーで平面を垂直に見下ろす場合でのみ使用可能という制約がある。

　提案手法はFGEを拡張し，計算コストの小さい2次元畳み込みを利用しつつ異なる奥行きを効率的に選択することで，非平面環境でも適用可能とする。傾いた平面上での未知物体把持の実機実験では，把持成功率81%，1フレームあたりの計算時間27msを達成した。また，果実の収穫を想定した非平面環境での把持が実行可能であることも示した。

　なお，本稿は参考文献12)を再編したものである。

　12) Tatsuya Kittaka, “Real-time Graspability Evaluation for Non-planar Grasps of Previously Unseen Objects”, Proceedings of 27th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2021), IS3-27, 2021.