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　株式会社安川電機（本社：福岡県北九州市、代表取締役会長兼社長：小笠原　浩）は、熟練を要する微妙な力加減や複雑な動きの作業工程をロボット化するため、人の動き（実演）を直接ロボットに教え込むこと（教示）が可能な、実演教示パッケージMOTOMAN-Craft（モートマンクラフト）を11月15日（火）より販売開始しましたのでお知らせします。

　生産現場では、３Ｋ職場の敬遠や少子化による人手不足が進むなか、更なる生産性や競争力の向上に向けて産業用ロボットの活用が進んでいますが、樹脂や金属面の研磨などの特定の工程においては、高いスキルを有する熟練作業者に支えられている現場が存在します。

　これらの現場では高齢化が進み、後継者不足からの技能伝承や人材育成に費やす時間や費用負担などの問題が顕著化しています。また、これらの現場の作業は滑らかな力加減、巧な動きでなされていることから、手技の数値化・プログラム化が困難でロボットへの教示や活用を難しくさせています。たとえ多くの時間を費やしてロボットへの教示を行っても、多品種少量への対応は困難で、結果的に人手に頼っている現状があります。

　そのような背景から、人の動きを直接ロボットへ教示できるパッケージを開発しており、このたび販売開始します。

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  教示デバイス

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  MOTOMAN-Craftの使用イメージ

（１）人の動きを数値化しプログラムを自動生成

　通常、ロボットに動きを教えるには、プログラミングペンダントを使用して、動作命令、数値による位置情報を入力しプログラムを作成する必要があります。簡単な幾何学形状のプログラムは容易でも、滑らかな自由曲線動作のプログラムには、多くの動作命令や位置情報が必要で、動作命令間のつなぎが滑らかになるような処置にも時間を要します。

　そこで、人の動きをセンシングする専用教示デバイスの操作により、位置情報や力覚情報を取り込んで数値化し、プログラムを自動生成します。専用教示デバイスを使用した実演による教示であれば、研磨のようなワークの曲面形状に合わせた３次元的な軌道と力加減を短時間で簡単にプログラム化することが可能です。

（２）学習による位置データ・力覚データの自動修正

　専用教示デバイスを用いて自動生成されたプログラムの位置と、実際にロボットの先端に把持されたワーク位置とでは、微妙なずれが発生するため、人が教示したときに比べ、ロボットが受ける力が変わってきます。そこでロボットが作業を繰り返すなかで学習し、教示時の力覚データとロボットが実際に受ける力の誤差が小さくなるように自動で修正し力加減を調整します。さらに、動きの変化が大きい場所では位置データを細かく設定し、変化の小さいところでは位置データを大まかに設定することで、生成プログラムの簡素化、データ量削減を行いプログラムの最適化を自動で行います。

（３）アプローチ動作最短化機能

　人が専用教示デバイスを用いて教示を行う際、スタート位置から実作業を行う領域まで動かす経路において、前後左右に調整しながら最終的な作業開始位置や姿勢を探りながら接近する動作が発生します。これらの事前動作は、生産を開始してからは非効率で不要な動作となります。

　本機能では、不要な事前動作をプログラムから削除し、スタート地点から最終的な作業開始位置・姿勢までを最短の経路で移動させることができます。

研磨ワーク等

　例：金属食器、包丁・ハサミ等の刃物、水回り等の金具部品、

　　　自動車部品、時計フレームなどの研磨やバリ取り

（１）販売時期　　2022年11月15日（火）　

（２）販売価格　　オープン価格

※上記文章中に記載された名称は、各社の商標または登録商標の場合があります。

 【お問い合わせ先】

株式会社 安川電機　

ロボット事業部 事業企画部 営業推進課

安高（ｱﾀｶ）　博之

TEL：093-645-7703